Aplicaciones de Modos Deslizantes para el Control de Movimiento de un Robot Laparoscópico Experimental

Autores/as

  • Juan Pablo Pedroni Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Universidad Nacional de Córdoba
  • Walter Cova
  • Ladislao Mathé

Resumen

En este trabajo se presenta la implementación de dos leyes de control por modos deslizantes aplicada en el control de movimiento del robot laparoscópico desarrollado por el Grupo Robótica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Universidad Nacional de Córdoba. Con el objeto de comparar cuantitativamente la respuesta de los controladores se introducen una serie de índices de bondad para la evaluación de la respuesta del sistema ante entradas complejas y perturbaciones. Se presentan los modelos cinemático y dinámico del robot, así como los requerimientos específicos de control de trayectoria. Dado que las leyes de control implementadas requieren contar con referencias de posición y velocidad articular, se comenta una alternativa para la generación de estados de referencia en tiempo real.

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Biografía del autor/a

  • Juan Pablo Pedroni, Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Universidad Nacional de Córdoba

    Magíster en Ingeniería en Control Automático.

    Profesor Adjunto, Cátedra Teoría de Control. Ingeniería en Sistemas de Información. Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba

    Profesor Asistente, Cátedra Sistemas de Control. Ingeniería Electrónica. Ingeniería en Computación. FCEFyN. UNC.

    Profesor Asistente, Cátedra Teoría de Redes y Control. Ingeniería Biomédica. FCEFyN. UNC

  • Walter Cova
  • Ladislao Mathé

Referencias

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Publicado

2015-03-16

Número

Sección

Ingeniería y Tecnología

Cómo citar

Aplicaciones de Modos Deslizantes para el Control de Movimiento de un Robot Laparoscópico Experimental. (2015). Revista De La Facultad De Ciencias Exactas, Físicas Y Naturales, 2(1), 25-32. https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/7437