Seguimiento Automático del Terreno para un Aeroaplicador Autónomo
Keywords:
seguimiento de terreno, vuelo autónomo, aero-aplicaciónAbstract
Las aeronaves aeroaplicadoras son ampliamente usadas para dispersión de productos en la actividad agropecuaria y para la lucha contra incendios. En particular la aeroaplicación implica riesgos significativos para el piloto, requiriendo de su parte una concentración constante; especialmente si existen obstáculos en el terreno que deben ser evitados. En este trabajo se presenta una estrategia de control automático para realizar la tarea de seguimiento del terreno de forma autónoma. Esto podría utilizarse tanto en aeronaves tripuladas como en no tripuladas. En primer término se presenta un análisis de requerimientos, necesidades de sensado y estrategias de evasión. Luego se propone una arquitectura de control que permita manejar restricciones en el ángulo de ataque para prevenir la entrada en pérdida y factores de carga excesivos. Se utiliza una síntesis LQR para definir los reguladores usando un modelo dinámico de cuerpo rígido. Los resultados se verifican mediante una simulación.Downloads
References
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