Seguimiento Automático del Terreno para un Aeroaplicador Autónomo
Palabras clave:
seguimiento de terreno, vuelo autónomo, aero-aplicaciónResumen
Las aeronaves aeroaplicadoras son ampliamente usadas para dispersión de productos en la actividad agropecuaria y para la lucha contra incendios. En particular la aeroaplicación implica riesgos significativos para el piloto, requiriendo de su parte una concentración constante; especialmente si existen obstáculos en el terreno que deben ser evitados. En este trabajo se presenta una estrategia de control automático para realizar la tarea de seguimiento del terreno de forma autónoma. Esto podría utilizarse tanto en aeronaves tripuladas como en no tripuladas. En primer término se presenta un análisis de requerimientos, necesidades de sensado y estrategias de evasión. Luego se propone una arquitectura de control que permita manejar restricciones en el ángulo de ataque para prevenir la entrada en pérdida y factores de carga excesivos. Se utiliza una síntesis LQR para definir los reguladores usando un modelo dinámico de cuerpo rígido. Los resultados se verifican mediante una simulación.Descargas
Referencias
[1] Katz, J. y Plotkin, A. (2001). Low-Speed Aerodynamics. Cambridge University Press, Cambridge, Inglaterra.
[2] O’Connor-Marer, P. (2013). Aerial Applicator’s Manual - A National Pesticide aPPlicator Certification Study Guide. National Association of State Departments of Agriculture Research Foundation, Washington DC, Estadios Unidos de América.
[3] Serrano Muñoz, A. M. (2010). Diseño, Análisis Y Simulación De Levas Planas. Aplicación Informática CAM-DAS, Proyecto Fin de Carrera. Departamento de Ingeniería Mecánica; Universidad Carlos III de Madrid, Madrid, España.
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